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    2019/11/8 14:52:12

    安卓 欢乐麻将 充值 www.kcvyb.tw 本文来源:三菱电机自动化中国微信公众号

    功能概要

    此功能是连接机器人和CNC,直接从CNC操作机器人,在CNC屏幕上显示机器人状态的画面。在CNC加工程序中,可以通过机器人的G代码命令进行自动操作,也可通过CNC的手动手柄进行机器人的手动操作,以及机器人手动开关的数字I/O控制。

    实例:工件加工

    装载/卸载动作

    第1系统:系统轴

    第2系统:仅控制机器人,无系统轴

    1

    2

    3

    1、机器人直接控制连接设定

    硬件连接

    QQ截图4

    参数设定

    QQ截图5

    通讯检查

    QQ截图6

    2、机器人直接控制设定

    移动速度设置

    机器人的工作速度取决于机器人的连接速度。CNC可以设定机器人的移动速度。移动速率的设置由机器人设定速度(R20465)和机器人速度命令(仅机器人命令RF和自动操作模式)设置。

    QQ截图7

    移动方式(JOG模式)

    QQ截图8

    机器人在程序里的应用

    方法1:示教点在NC上操作

    移动到设为示教点的位置,利用编辑画面中的示教点设置。设置成功后会在程序里显示P1  设置第二点则显示为P2。

    QQ截图9

    方法2:输入机器人的坐标

    RX_ RY_ RZ_ RA_ RB_ RC_(轴坐标)

    A1=_ A2=_ A3=_ A4=_ A5=_ A6=_(移动量)

    QQ截图10

    加工时需要用到的G代码如下:

    QQ截图11

    其他程序应用:

    QQ截图12

    3、显示及适用

    界面介绍

    QQ截图13

    适用机型

    QQ截图14

    4、注意事项

    (1)参数#11901机器人启用装置,设备状态处于ON状态时,即使按下轴移动按钮,机器人也不移动。

    (2)当按下与机器人的轴运动有关的按钮(如,轴移动按钮或手关闭按钮)时,所述菜单的反转被解除并关闭机器人。

    (3)不能通过轴移动按钮来选择由机器人操作的轴移动菜单。

    (4)不能同时按下诸如轴移动或手开关的两个或多个按钮来操作机器人。

    (5)根据通信状态,可能需要很长的时间才能使机器人停止。如果要立即停止机器人操作的话,请按紧停来停止机器人。

    (6)机器人控制器连接状态未连接的情况,不能示教。如果你在未连接状态下选择菜单(示教),它会显示操作信息“机器人控制器未连接”。

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